Funde aus der Jungsteinzeit belegen, daß bereits 3.500 Jahre v. Chr. Menschen im Sulzbachtal lebten. Der Ringwall auf dem Schloßberg zwischen Soden und Ebersbach, im Volksmund „Altenburg“ genannt, dürfte wahrscheinlich als Fliehburg in der sog. Urnenfelderzeit (1.250 bis 750 v. Chr.) entstanden sein und wurde im frühen Mittelalter mit einer Burg aus Mauerwerk befestigt.
Sulzbach liegt am Rande des Spessarts. In der Zeit der römischen Landnahme bildeten Limes und Main die Grenze zwischen dem Spessart, der zu dem unbesetzten Germanien gehörte, und dem von den Römern besetzten Odenwaldgebiet. In der Folgezeit waren die germanischen Stämme der Chatten, Alamannen, Burgunder und Franken im Sulzbachtal ansässig.
Zur Zeit Karl Martells (714 bis 741) dürfte die später zerfallene Gemeinde Ruchelnheim als erste Ansiedlung in der Nähe des heutigen Sulzbacher Bahnhofs im Altenbachtal gegründet worden sein. Wenig später, aber noch zur karolingischen Zeit, entstanden die mit „bach“ endenden Gemeinden Sulzbach, Ebersach, Leidersbach, Roßbach und wahrscheinlich auch Soden als geschlossene Siedlungen.
Die Filialgemeinden Sulzbach, Soden und Dornau waren zusammen mit den Ortschaften Obernau, Leidersbach und Ebersbach der im Jahr 1184 dem Stift St. Peter und Alexander in Aschaffenburg untergeordneten Pfarrei St. Margareta in campis (lt. „auf den Feldern“) in Ruchelnheim zugeordnet. Diese Pfarrei gilt als eine der Urpfarreien am Untermain. Am 21. Dezember 1184 nahm Papst Lucius III. in einer Urkunde (im Stiftsarchiv Aschaffenburg verwahrt) das Stift St. Peter und Alexander in seinen Schutz und bestätigte dabei unter den Gütern auch einen „curtem in Sulzibah“, also einen „Hof in Sulzbach“. Dies ist die älteste urkundliche Erwähnung von Sulzbach.
Der Ort Ruchelnheim soll im Markgräfler-Krieg 1552 verwüstet worden und im Dreißigjährigen Krieg (1618 – 1648) nach mündlicher Überlieferung ganz ausgestorben sein. Eine andere Version spricht davon, dass es eine Siedlung Ruchelnheim nie gegeben hat. Gestützt wird diese Version durch den Beinamen der Pfarrei: „in campis“ (lat. „campus“ = Feld, Acker) lässt darauf schließen, dass die Kirche außerhalb einer geschlossenen Ortschaft lag. Auch wenn eine größere Ansiedlung nicht beweisbar ist, darf aber trotzdem von einem kleinen Gemeinwesen ausgegangen werden, denn Ruchelnheim war über Jahrhunderte hinweg der kirchlich-zentrale Sammelpunkt der sechs Filial-Gemeinden mit der Wohnung des Pfarrers und seiner Kapläne.
Sulzbach gehörte von der Mitte des 13. Jahrhunderts zur „Centena Ascaffinburg“, der Cent Aschaffenburg. An ihre Stelle trat im 15. Jahrhundert die Cent vorm Spessart. Ab dem Jahre 1623 erscheint Sulzbach als eigener Untercentbezirk. Um 1772 wurden die Centen in „Vogteiämter“ umbenannt, welche in der napoleonischen Zeit die Bezeichnung „Distriktsmairie“ erhielten.
Die Pfarrei St. Margareta in curtis bestand auch nach dem Verschwinden des Ortes Ruchelnheim zwischen 1600 und 1650 (so der Ort denn überhaupt existiert hat) noch bis 1788. Bereits seit 1602 aber residierte der Pfarrer von Ruchelnheim in Obernau. 1784 kam es schließlich zu Streitigkeiten zwischen Obernau und Sulzbach um die Nachfolge der Urpfarrei Ruchelnheim. Obwohl Obernau schon lange Zeit der Wohnsitz des Pfarrers von Ruchelnheim war, war Sulzbach aber die größte der Filialgemeinden und lag zentraler. Die Eigenständigkeitsbestrebungen der beiden Gemeinden führte 1788 schließlich zu einer erzbischöflichen Anordnung aus Mainz, die eine Dismembration (Zersplitterung) der Mutterkirche zur Folge hatte. Obernau setzte sich dabei als eigenständige Pfarrei durch. Sulzbach, privilegiert vom damaligen Kurfürsten und Erzbischofs von Mainz, Carl Joseph von Erthal, wurde die direkte Nachfolgepfarrei von Ruchelnheim, übernahm das Patrozinium und die übrigen Filialisten.
Bereits zwei Jahre vor diesem einschneidenden Schritt hatte man mit dem Umbau der 
örtlichen Kapelle „St. Anna“ begonnen, so dass noch im gleichen Jahr die Einweihung der nun „St. Margareta und Anna“ genannten Kirche gefeiert werden konnte (die Inneneinrichtung zog sich indes noch bis 1797 hin). Die Kirche „St. Margareta und Anna“ gilt als klassizistische Seltenheit: Kurfürst und Erzbischof Carl Joseph von Erthal schickte seinerzeit seinen Ingenieur-Oberleutenant und Festungsbaumeister Emanuel Joseph von Herigoyen (* 4. November 1746 in Belas bei Lissabon; † 27. Juli 1817 in München), der gerade in Aschaffenburg weilte, nach Sulzbach. Dieser entwarf ein Bauwerk, das heute als genial bezeichnet wird: Den gotischen Turm der aus dem 15. Jahrhundert stammenden und bereits abgerissenen St.-Anna-Kapelle verwendete er in seiner Dreierstilistik mit, erhöhte ihn aus proportionalen Gründen, stellte eine spätbarocke Saalkirche daneben und einen dorischen Portikus (Vorbau) mit breiter Eingangstreppe davor (die Eingangstreppe musste in den 70er Jahren leider der Ortsdurchgangsstraße weichen; es ist jedoch geplant, diese Treppe baldmöglichst wiederzuerrichten.).
Über den dorischen Portikus, zu dem sich Herigoyen wohl aus seiner Pariser Studienzeit inspirieren ließ, hieß es zu jener Zeit, dass der Baumeister „…aus Übermut und Verschwendung an einer Dorfkirche ein antikes Säulenportal“ angebracht hätte. Auf jeden Fall leitete der Baumeister, der später in Aschaffenburg, Regensburg und München bedeutende Bauwerke hinterlassen sollte, damit die frühklassizistische Periode der Landkirchen in Deutschland ein.
2007 wurde die Sulzbacher Volks- und Hauptschule nach Emanuel Joseph von Herigoyen benannt. Im Hinblick auf die langjährige Partnerschaft zwischen Sulzbach und Urrugne im französischen Baskenland eine sicherlich nicht unpassende Namenswahl, stammte doch Herigoyens Vater ebenfalls aus dem Baskenland.
Als Teil des Erzstifts Mainz, das zuvor rund tausend Jahre die oberhirtliche Kompetenz war, fiel Sulzbach im Reichsdeputationshauptschluß 1803 an das neugebildete Fürstentum Aschaffenburg/von Dalberg, einem Departement des Großherzogtums Frankfurt. Während dieser Zeit war Sulzbach kirchlich dem Erzbistum Regensburg zugehörig.
Zusammen mit dem Fürstentum Aschaffenburg/von Dalberg kam Sulzbach 1814 auf Grund der Verträge von Paris zu Bayern. In diesen Verträgen fielen das Großherzogtum Würzburg sowie das Fürstentum Aschaffenburg an Bayern. Die Gebietsgewinne waren bereits im Vertrag von Ried am 8. Oktober 1813 zwischen Österreich und Bayern vereinbart worden. Bayern trat im Gegenzug u. a. Tirol, Salzburg und Vorarlberg ab.
Nach dem Wechsel zum Königreich Bayern gehörte Sulzbach verwaltungsmäßig zunächst zum Landgericht Kleinwallstadt und ab 1861 zum Bezirksamt Obernburg. Kirchlich wurde Sulzbach 1821 der Diözese Würzburg zugeordnet.
Die Besitzzersplitterung der landwirtschaftlichen Anbauflächen durch das im Mainzer Landrecht kodifizierte Erbrecht führte im 18. und 19. Jahrhundert auch in Sulzbach – wie in den übrigen Spessartgebieten – zu einer allgemeinen wirtschaftlichen Verschlechterung der Lebensverhältnisse. Die Armut begann erst mit dem Aufkommen der Industrie in Aschaffenburg (vor allem der Bekleidungsindustrie) und der Eröffnung der Bahnlinie Aschaffenburg – Miltenberg im Jahre 1876 zu schwinden.
In der Zeit nach dem 2. Weltkrieg ist die Bevölkerungszahl von Sulzbach durch die Eingliederung von Heimatvertriebenen (besonders Sudetendeutscher) und der ehemals selbständigen Gemeinden Dornau am 1. Juli 1971 und Soden am 1. Juli 1972 auf heute über 7.000 Einwohner angestiegen.
Im Jahre 1955 wurde der Gemeinde Sulzbach die Führung eines Gemeindewappens bewilligt. Bei der Suche nach geeigneten Symbolen wurde auch der Name Sulzbach in die Überlegung miteinbezogen. Denn der Ortsname deutet offensichtlich auf das salzhaltige Wasser des Sulzbaches hin, der von Soden kommend im Nordwesten des Gemeindegebietes in den Main mündet. Als heraldisches Sinnbild wurden dafür zwei gekürzte Salzhaken in altertümlicher Form verwendet. Die heraldische Lilie geht auf das Wappen des kurmainzischen Adelsgeschlechtes von Sulzbach zurück. Das Schild mit den 3 roten Sparren zwischen den beiden Salzhaken ist aus dem Wappen der Herren von Eppstein entnommen, die vom 12. bis zum 15. Jahrhundert wichtigster Grundherr in Sulzbach waren. Schließlich wird die bis zum Jahre 1803 währende Territorial- und Grundherrschaft des Erzstifts Mainz durch das allgemein bekannte sechsspeichige Mainzer Rad deutlich gemacht.
Die Gemeinde Sulzbach wurde am 15. Mai 1973 durch die Bayer. Staatsregierung zum Markt erhoben. Handwerk, Handel und Industrie haben hier einen weit über die Grenzen des Marktes hinausreichenden Ruf. 8 qkm Wald aus der Gemeindefläche von 20 qkm laden mit gut ausgebauten Wanderwegen Erholungssuchende ein. Die örtliche Gastronomie ist zur anschließenden Rast bestens gerüstet.
Als besondere Sehenswürdigkeit von Sulzbach ist natürlich die bereits erwähnte Kirche „St. Margareta und Anna“ hervorzuheben, die heute – nach dem Bau einer neuen Kirche mit dem Namen „St. Margareta“ in den 50er Jahren – nur noch „St. Anna“ genannt wird. Eine weitere Sehenswürdigkeit von Sulzbach sind die alten Türme des Nordtores mit Resten der ehemaligen Dorfmauer.
Die Ortsteile Soden und Dornau
Die Ortsteile Dornau und Soden sind nur unwesentlich jünger als Sulzbach. Dornau wird erstmals in einer Urkunde aus dem Jahr 1243 erwähnt. Soden erscheint erstmals im sog. „Koppelfutterverzeichnis“ des Jahres 1248, in welchem festgehalten wurde, was die Gemeinde an Abgaben zu entrichten hatte. Die damaligen Einwohner betrieben Landwirtschaft auf Streifengütern. In Soden (mhd. „sot“ = Quelle, Brunnen, Mineralquelle) wurden die frei zutagetretenden Salzquellen zur Kochsalzgewinnung genutzt.
Am 27. August 1456 verlieh Kurfürst Theodorich von Erbach an Peter Eberbach und dessen Frau das Recht „Salz zu machen gegen Abgabe des 10. Zentners“. Die Salzgewinnung in Soden ist, im Spessart als einzige neben Bad Orb, bis in die Mitte des 18. Jahrhunderts verbürgt. Noch heute wird in Soden aus den Tiefen des Spessarts Mineral- und Heilwasser gefördert und im gesamten Bundesgebiet vertrieben.
Im Jahr 1856 wurde in Soden ein Badebetrieb eröffnet, um die jod- und bromhaltigen Kochsalzquellen zu nutzen. „Bad Sodenthal“ war in der Folge bis zum Ende des 1. Weltkrieges ein bekanntes Bad, das unter Prof. Dr. Albert Hoffa seine Blütezeit erlebte. Nach 1918 dienten die Gebäude und der Park der Stadt Frankfurt als Kindererholungsheim. Heute befindet sich dort eine Mädchenbildungsstätte.